基于动力学辨识的机器人力反馈遥操作系统研究

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基于动力学辨识的机器人力反馈遥操作系统研究

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cqvip:针对水下、航空、手术及救援抢险等特殊环境下,需要人参与实现机器人的工作的情况,设计力反馈遥操作策略,以力反馈设备到机器人的映射位置为输入,实现机器人的阻抗控制,并使用机器人的动力学辨识系统,补偿机器人末端执行工具本身带来的重力影响及力作用点转换。结合机器人控制器内的实时外部引导技术,使用力反馈设备及机器人系统搭建实验平台。实验结果表明,本文提出的系统可实现2ms级别的机器人实时力反馈遥操作,在设定并根据负载辨识动力空间及速度限制范围内安全有效的实现学补偿消除负载重力带来的力反馈影响。

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来源
《机电产品开发与创新》 |2020年第3期|15-18|共4页
作者
齐付普;
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作者单位

承德应用技术职业学院(承德技师学院) 河北承德 067000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类远动化系统;机器人技术;
关键词
力反馈; 机器人遥操作; 实时引导; 负载辨识;

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