单级倒立摆基于LMI的H∞控制

吕磊; 袁智超; 邓豪; 刘满禄; 易奎; 王银玲

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单级倒立摆基于LMI的H∞控制

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采用拉格朗日方法对单级倒立摆系统进行了数学建模,并进行了稳定性、可控性、可观测性分析。针对单级倒立摆系统的控制问题,采用基于线性矩阵不等式（LMI）的H∞控制算法,并应用matlab对该倒立摆系统进行了仿真实验。结果表明,基于LMI的H∞控制方法考虑了被控对象中存在的各种不确定因素,抑制了扰动对输出的影响,系统的振荡小,调节时间短,响应速度快,使系统具有较强的鲁棒性和较好的动态性能,能够较好地完成倒立摆的运动控制。

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来源
《电脑知识与技术》 |2014年第31期|7488-7492|共5页
作者
吕磊; 袁智超; 邓豪; 刘满禄; 易奎; 王银玲;
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作者单位

1. 西南科技大学信息工程学院 2. 西南科技大学工程技术中心;

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正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
单级倒立摆; H∞控制; 拉格朗日; 线性矩阵不等式;

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