基于模糊PID控制器的多电机交叉耦合控制同步控制系统设计

李言民; 苗欣; 姜付杰

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基于模糊PID控制器的多电机交叉耦合控制同步控制系统设计

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摘要

针对多台伺服电机同步控制精度难以保证的问题,设计了基于运动控制卡的多轴电机控制系统.该系统以运动控制卡为核心,通过以太网与上位机通信,并利用硬线信号实现对多个伺服驱动器的同步控制.采用交叉耦合控制设计多电机同步控制器,实现对多电机同步位置误差的检测和补偿修正,利用模糊PID控制算法对控制参数进行整定,以提高系统的同步精度.在负载扰动、阶跃输入以及斜坡输入作用下,通过MATLAB对提出的算法进行了仿真实验.实验结果标表明,交叉耦合控制具有良好的抗扰动性能与良好的同步性能,采用模糊控制器对PID参数进行整定后,对系统的超调量起到了明显的优化作用.

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来源
《电工技术》 |2019年第6期|118-120|共3页
作者
李言民; 苗欣; 姜付杰;
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作者单位

中车青岛四方机车车辆股份有限公司高速列车国家工程研究中心;

山东青岛 216000;

中车青岛四方机车车辆股份有限公司高速列车国家工程研究中心;

山东青岛 216000;

中车青岛四方机车车辆股份有限公司高速列车国家工程研究中心;

山东青岛 216000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
多电机同步控制; 交叉耦合控制; 模糊PID控制; 运动控制卡;

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