基于MEMS惯性传感器的两轮自平衡小车设计

闫俊岭; 张郭

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着重分析了两轮自平衡小车的设计原理与控制算法，采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号，得到系统姿态倾角与角速度最优估计值，通过双闭环数字PID 算法实现系统的自平衡控制。设计了以MPU-6050传感器为姿态感知的两轮自平衡小车系统，选用8位单片机HT66FU50A为控制核心处理器，完成对传感器信号的采集处理、车身控制以及人机交互的设计，实现小车自主控制平衡状态、运行速度以及转向角度大小等功能。

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来源
《电子产品世界》 |2016年第2期|51-56|共6页
作者
闫俊岭; 张郭;
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作者单位

重庆科创职业学院机电技术中心重庆永川 402160;

重庆科创职业学院机电技术中心重庆永川 402160;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
两轮自平衡; 姿态检测; 卡尔曼滤波; 数据融合; PID 控制器;

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