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激光雷达数学模型及运动畸变去除

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摘要

针对激光雷达产生运动畸变现象,论述了轮式里程计的辅助算法.针对轮式里程计的辅助方法是位置线性假设导致建图精度的不足,提出了轮式里程计和迭代最近点(ICP)方法的融合.采用智能移动底盘在室内构建环境地图.试验结果表明,采用轮式里程计和ICP融合的方法能够有效地提高建图的精度.

著录项

来源
《仪器仪表用户》 |2021年第11期|9-1171|共4页
作者
黄越; 郁汉琪; 陆宇豪;
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作者单位

南京工程学院机械工程学院南京 211100;

南京工程学院机械工程学院南京 211100;

南京工程学院机械工程学院南京 211100;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类应用;
关键词
激光雷达; 运动畸变; 传感器; ICP; 融合;

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