适于可重构机械臂构形变化的PID参数自调整算法研究

岳宗帅; 王玲; 姜勇

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针对模块化可重构机械臂的构形多变性,本文提出了一种适合于构形变化的PID参数自调整方法。首先由上位机对机械臂系统进行构形辨识,为关节控制器提供初始PID值,然后通过基于模糊自适应的PID参数调整方法针对单个模块控制器的PID参数进行调节,实现PID参数的在线自整定。实验验证了当机械臂构形变化后,PID参数可以在线自调整,并有效的改善系统的动、静态性能,具有实际的应用价值。

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来源
《电子技术与软件工程》 |2015年第9期|P.108-109|共2页
作者
岳宗帅; 王玲; 姜勇;
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作者单位

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
模块化可重构机械臂; 构形变化; PID参数自调整;

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