基于滑模预测控制的水面无人船轨迹跟踪研究

冯鑫; 于双和

首页> 中文期刊> 《电光与控制》 >基于滑模预测控制的水面无人船轨迹跟踪研究

基于滑模预测控制的水面无人船轨迹跟踪研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对全驱动无人船(USV)的轨迹跟踪问题,提出了一种模型预测控制和积分滑模控制相结合的双层控制方法。首先,针对无人船系统的运动学模型,设计模型预测控制器(MPC)根据期望轨迹得到满足约束条件的期望速度信号;针对动力学模型,设计积分滑模控制器(ISMC)使得系统在外界干扰存在的情况下,实现对期望信号的跟踪,提高了系统的鲁棒性;设计非线性干扰观测器对外界干扰进行估计,并在控制律的设计过程中进行补偿;最后,采用李雅普诺夫方法证明了系统的稳定性。数值仿真证明了两者的结合可以有效地实现全驱动无人船的轨迹跟踪。

著录项

来源
《电光与控制》 |2023年第9期|92-98|共7页
作者
冯鑫; 于双和;
展开▼
作者单位

大连海事大学;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
全驱动无人船; 轨迹跟踪; 模型预测控制(MPC); 积分滑模控制(ISMC); 非线性干扰观测器;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于非奇异终端滑模控制的水面无人船轨迹跟踪 [J] . 贺倩 ,黄宴委 . 电工技术 . 2021,第10期
2. 欠驱动水面无人艇轨迹跟踪的反步滑模控制 [J] . 张昕 . 数字技术与应用 . 2020,第1期
3. 基于扰动观测器的无人水面船鲁棒轨迹跟踪 [J] . 朱齐丹 ,马俊达 ,刘可 . 电机与控制学报 . 2016,第12期
4. 基于扩张状态观测器和反步滑模法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制 [J] . 张建扬 ,于春梅 ,叶剑晓 . 计算机应用 . 2018,第9期
5. 基于滑模控制的四旋翼无人机的轨迹跟踪控制 [J] . 刘凯悦 ,冷建伟 . 天津理工大学学报 . 2017,第2期
6. 基于滑模控制器的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪控制研究 [C] . 李湘文 ,洪波 ,尹力 . 第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议 . 2008
7. 基于反馈--滑模策略的水面无人艇路径跟踪控制 [A] . 严永锁 . 2019

基于滑模预测控制的水面无人船轨迹跟踪研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅