基于EM算法的组合导航系统容错方法

龚文龙; 周凌柯; 鲜委; 李胜

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基于EM算法的组合导航系统容错方法

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针对SINS/GPS组合导航系统中,GPS提供的量测信号存在容易受到干扰而导致滤波精度下降的问题,提出一种基于EM算法的组合导航系统容错方法。该方法对各个分量的量测噪声建立二维高斯混合模型,并引入一个指示变量表示量测值从异常分布中采样的概率。根据系统状态方程、上一时刻状态估计值以及当前时刻测量值,利用EM算法求解当前时刻量测真值的极大似然估计,并结合序贯滤波算法对每一个分量的量测值进行精细检测与修正。车载实验表明,该方法能够有效提高SINS/GPS组合导航系统在GPS信号异常情况下的融合精度与可靠性。

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来源
《电光与控制》 |2023年第9期|74-78|共6页
作者
龚文龙; 周凌柯; 鲜委; 李胜;
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作者单位

南京理工大学自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类导航设备;
关键词
组合导航系统; EM算法; SINS; GPS; 序贯滤波; 容错;

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