基于MARG传感器的头部姿态解算方法研究

李小青; 杨亚楠; 于鸿彬; 吴天山

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基于MARG传感器的头部姿态解算方法研究

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针对头盔显示器(HMD)的头部姿态检测系统中单一传感器进行头部姿态解算准确度低、精度粗略的问题,提出了一种基于MARG传感器的头部姿态解算方法.将互补滤波与PI算法相结合估算陀螺仪的漂移误差,再通过扩展卡尔曼滤波(EKF)实现姿态数据融合.设计了由CC1310、陀螺仪、加速度计和磁强计组成的头部姿态检测单元进行测试实验.与单独的EKF对比,结果表明,这种算法对陀螺仪自身的漂移和加速度计噪声有抑制作用,提高了头部姿态解算的精度和稳定性.

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来源
《电光与控制》 |2019年第5期|14-19|共6页
作者
李小青; 杨亚楠; 于鸿彬; 吴天山;
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作者单位

天津工业大学;

电子与信息工程学院;

天津 300387;

天津工业大学;

电子与信息工程学院;

天津 300387;

天津工业大学;

机械工程学院;

天津 300387;

天津工业大学;

机械工程学院;

天津 300387;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类算法理论;
关键词
头盔显示器; 头部姿态检测; MARG传感器; 姿态解算; 互补滤波; PI算法;

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