一种实用的四旋翼飞行器姿态融合算法研究

卢艳军; 陈雨荻; 张太宁; 李元龙; 赵为平

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一种实用的四旋翼飞行器姿态融合算法研究

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在磁干扰环境下进行四旋翼飞行器姿态解算会影响姿态解算精度.为了减小磁干扰对俯仰角和滚转角的影响,提出基于扩展卡尔曼滤波(EKF)进行解算的改进方法.首先,基于EKF将加速度计的测量值作为观测量解算俯仰角和滚转角;然后,将加速度计和磁力计的测量值同时作为观测量,再次应用EKF解算偏航角,并在第二次EKF解算过程中加入可调节测量方差矩阵,自适应改变卡尔曼增益,调节观测量对状态预测的修正,减小磁干扰对偏航角的影响;最后,基于自主研发的飞控系统对该算法进行验证.验证结果表明:该算法能提高四旋翼飞行器在磁干扰环境下的姿态解算精度,增强四旋翼飞行器姿态融合算法的抗磁干扰性能.

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来源
《电光与控制》 |2020年第8期|84-89|共6页
作者
卢艳军; 陈雨荻; 张太宁; 李元龙; 赵为平;
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作者单位

沈阳航空航天大学自动化学院沈阳 110136;

沈阳航空航天大学自动化学院沈阳 110136;

沈阳航空航天大学自动化学院沈阳 110136;

沈阳航空航天大学自动化学院沈阳 110136;

沈阳航空航天大学电子工程学院沈阳 110136;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类飞行控制;
关键词
四旋翼飞行器; 姿态解算; EKF算法; 磁干扰;

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