基于Blob分析的四旋翼飞行器悬停控制

张权; 钱平; 王闯; 卫凯旋

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基于Blob分析的四旋翼飞行器悬停控制

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针对四旋翼飞行器在室内无卫星信号的条件下,飞行器悬停定点时水平方向控制范围精度不高的问题,提出了一种基于Blob分析的四旋翼飞行器悬停方法.所提方法是通过安装在飞行器底部的Openmv机器视觉模块检测而获得水平位置信息,经过干扰信号滤波处理和IMU数据融合校准后获得水平速度,实现了飞行器室内色块定点悬停.实验以PXhawk飞控为测试平台,通过采用增量式PID控制算法得到了较好的控制精度.实验结果表明:基于Blob分析的四旋翼飞行器悬停方法有效地提高了水平偏移精度,水平偏移范围在±5 cm之间,验证了所提方法的可行性.

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来源
《电光与控制》 |2020年第8期|90-94|共5页
作者
张权; 钱平; 王闯; 卫凯旋;
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作者单位

上海应用技术大学电气与电子工程学院上海 201418;

上海应用技术大学电气与电子工程学院上海 201418;

上海应用技术大学电气与电子工程学院上海 201418;

上海应用技术大学电气与电子工程学院上海 201418;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类数据处理、数据处理系统;
关键词
PID控制; 四旋翼飞行器; Blob分析; Openmv;

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