四旋翼ESO的RBF神经网络PID控制器研究

刘春玲; 王明; 张瑾

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四旋翼飞行器因存在参数不确定性和环境干扰,会出现姿态不稳定的问题,而传统的PID控制对四旋翼的姿态稳定及机动性达不到控制需求.为此,提出了一种扩张状态观测器(ESO)的RBF神经网络PID控制器.首先,利用ESO的扩张特性和非线性函数对扰动进行估计和补偿,减少系统的误差;其次,将ESO对系统输出的估计值作为RBF神经网络的输入,使梯度信息更加精确,能够更好地优化增量PID的参数;最后,该神经网络的激励函数取高斯基函数,利用RBF神经网络的自适应性、自学习能力对模型控制参数进行调整.Matlab仿真实验表明,在未知干扰环境下,ESO的RBF神经网络PID控制器能够明显提高系统的抗干扰能力,且具有较小的超调量及较好的鲁棒性.

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来源
《电光与控制》 |2021年第9期|84-8893|共6页
作者
刘春玲; 王明; 张瑾;
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作者单位

大连大学信息工程学院辽宁大连 116000;

大连大学信息工程学院辽宁大连 116000;

大连大学信息工程学院辽宁大连 116000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类飞行控制;
关键词
四旋翼控制; 扩张状态观测器; 径向基函数神经网络; 比例积分微分控制;

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