基于可视化结构光导向的爬壁机器人焊缝跟踪方法研究

宋高峰; 张延兵; 张一辉; 孙志涛

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基于可视化结构光导向的爬壁机器人焊缝跟踪方法研究

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摘要

针对爬壁机器人焊缝运行过程中,两侧电机转速调整无法实现实时适应该曲率变化而偏离焊缝,无法实施自动化检测的问题,分析结构光导向焊缝图像处理的图形滤波、阈值分割、焊缝特征提取、最小二乘法拟合、焊缝偏离值提取等关键技术,研究基于可视化结构光导向的爬壁机器人焊缝跟踪方法,并进行实验室验证和现场测试验证。验证结果显示,该方法可获取焊缝与结构光的干涉图像差异,准确识别并提取机器人的位置偏移,反馈给机器人动力系统进行位姿调整,从而保证机器人严格按照焊缝方向精确行进焊缝,最终实现整个检测过程的完全自动化。该方法实现整个检测过程的完全自动化,能够代替人工在高空、辐射、有毒、腐蚀、易燃、易爆等危险工作环境进行自动化检测,也值得其他对路径规划有着较高要求的领域借鉴参考,解决自动纠偏技术难题。

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来源
《装备制造技术》 |2022年第12期|16-20|共5页
作者
宋高峰; 张延兵; 张一辉; 孙志涛;
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作者单位

江苏省特种设备安全监督检验研究院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类焊接自动化技术;
关键词
可视化; 结构光; 导向; 焊缝跟踪;

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