机器人视觉定位误差分析与试验研究

路清彦; 王中任

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机器人视觉定位误差对于机器人准确抓取具有重要的影响.基于Hexsight 4.0和四轴视觉运动平台,首先对CCD相机进行标定,然后选择圆形、正三角形、正四边形、正六边形等典型图案,测量了视觉机器人对目标的抓取精度及机械臂转动角度的误差,分析了典型图案目标对视觉定位精度的影响.视觉机器人对圆型、正四边形的定位误差为0.4～1.2 mm,对正三角形、正六边形的定位误差为0.5～1.8 mm.对圆形的角度跟踪精度误差在-0.2°～0.2°,对正三角形、正四边形、正六边形的角度跟踪精度误差为-0.3°～0.5°.研究结果对于视觉机器人抓取和上下料的应用具有一定的实际意义.

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来源
《装备制造技术》 |2015年第8期|104-106|共3页
作者
路清彦; 王中任;
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作者单位

湖北文理学院机械与汽车工程学院,湖北襄阳441053;

湖北文理学院机械与汽车工程学院,湖北襄阳441053;

汽车零部件制造装备数字化湖北省协同创新中心,湖北襄阳441053;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人视觉; 定位误差; 标定;

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