四腿机器人步态的稳定性研究

黄欢; 陈启军

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对四腿动物走路姿态进行分析,通过对比一种国际上机器人比赛中普遍采用的典型步态,提出了一种新的走路步态,从动力学特性角度分析说明了这种新的步态的稳定性,并定义了一个衡量稳定性能指标的量,该性能指标是利用机器人受到的三维的合力大小来定义的,这个性能指标具有衡量稳定性的特点,并通过实验说明该步态的稳定性能.

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来源
《装备制造技术》 |2007年第1期|29-30,50|共3页
作者
黄欢; 陈启军;
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作者单位

同济大学控制工程系,上海,200092;

同济大学控制工程系,上海,200092;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
四腿机器人; 步态; 动量; 稳定性; 动力学;

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