基于姿态检测的两轮自平衡车控制方法研究

王文; 邓三鹏; 张香玲; 祁宇明

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基于姿态检测的两轮自平衡车控制方法研究

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cqvip:针对两轮自平衡车姿态检测手段单一,存在控制不稳定可能造成损失的问题,提出了一种基于数据融合的控制方法。建立了自平衡车数学模型和平衡运动方程,将卡尔曼和互补两种滤波算法融合陀螺仪和加速度计获取的位姿数据求解出最优位姿参数,搭建了由NI myRIO为主控的两轮自平衡车进行实验,在这种控制策略下自平衡车姿态更稳定、转向更灵活。

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来源
《装备制造技术》 |2019年第10期|18-22|共5页
作者
王文; 邓三鹏; 张香玲; 祁宇明;
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作者单位

天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究所天津300222;

天津博诺智创机器人技术有限公司天津300353;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
姿态检测; 自平衡控制; 数据融合;

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