六轮分布式驱动无人车直驶稳定性仿真研究

赵晓强; 封硕

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依据六轮分布式驱动无人车的驱动轮转矩单独可控特点,为降低无人车由于装配误差、各驱动电机驱动差异及不同行驶工况对六轮无人车直线行驶稳定性的影响,设计了六轮无人车直驶稳定控制系统.该系统包含基于滑模控制的附加横摆力矩决策和基于PI控制的驱动防滑系统,确保无人车在保持直线行驶的同时各驱动轮的滑转率不超过最优滑转率.为验证所设计系统的有效性,利用MATLAB/Simulink搭建9自由度无人车模型和直驶稳定性控制系统模型,在对开路面进行仿真验证.结果表明,与无控制的车辆直驶相比,所设计直驶稳定控制系统加入后,无人车的横摆角速度能够控制在理想范围内,且各轮的滑转率都控制在最优滑转率以内,表明该直驶稳定性控制系统能够很好地提高无人车的直驶稳定性.

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来源
《装备制造技术》 |2020年第7期|39-42|共4页
作者
赵晓强; 封硕;
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作者单位

长安大学工程机械学院西安710064;

长安大学工程机械学院西安710064;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类汽车结构部件;
关键词
六轮分布式驱动; 滑模控制; 直驶稳定; 车辆动力学;

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