基于RRT算法的混合动力水下滑翔机的路径规划

张修占; 张靖国; 刘建成; 徐立新; 洪学武

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基于RRT算法的混合动力水下滑翔机的路径规划

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混合动力水下滑翔机相对于传统的滑翔机,有运动速度快、机动性好,运动模式多等优点。为了更好地利用混合动力水下滑翔机的优势,开展滑翔机的路径规划研究,通过引入RRT算法向终点采样概率Rsample并调整合适的生长步长α,可以更快地生成滑翔机的规划路径。并简化了滑翔机在水平面侧向的运动学方程,增加了滑翔机的转向半径约束。最后使用B样条曲线对生成路径进行光滑化处理,改善了生成路径的质量。

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来源
《海洋科学前沿》 |2022年第1期|67-78|共12页
作者
张修占; 张靖国; 刘建成; 徐立新; 洪学武;
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作者单位

招商局深海装备研究院(三亚)有限公司三亚;

招商局海洋装备研究院有限公司深圳;

中国科学院深海科学与工程研究所三亚;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类中等教育;
关键词
混合动力水下滑翔机; 快速扩展随机树; 路径规划;

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