基于模糊PID轮式机器人控制系统的仿真与试验

崔财豪; 史浩然; 黄琳; 张帅

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基于模糊PID轮式机器人控制系统的仿真与试验

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运动控制系统精度是衡量轮式机器人性能的重要指标之一,本文使用模糊PID控制算法提高麦克纳姆轮移动平台移动的可靠性和准确性.通过对语言变量的确定、隶属度函数的选取、控制规则的建立和模糊推理,建立了基本的模糊控制器,运用Simulink模块搭建模糊控制系统.搭建试验台进行试验验证,记录数据并分析此模糊控制系统的性能,进一步分析误差产生的原因.通过试验测试数据表明,麦克纳姆轮式机器人使用模糊PID控制相较于经典PID控制精度更高.

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来源
《黑龙江科技信息》 |2021年第16期|85-87|共3页
作者
崔财豪; 史浩然; 黄琳; 张帅;
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作者单位

北京吉利学院汽车工程学院北京 102202;

北京吉利学院汽车工程学院北京 102202;

北京吉利学院汽车工程学院北京 102202;

北京吉利学院汽车工程学院北京 102202;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
麦克纳姆轮; 模糊PID; 控制系统;

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