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基于双Kinect的视觉SLAM方法的研究

         

摘要

针对移动机器人的同步定位与制图问题(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping),传统的视觉SLAM算法在制图过程中可能遇到制图断链的情况,这是由于在制图的过程中环境数据特征点缺失造成的,以RGBD-SLAM算法为例在特征点缺少的情况下鲁棒性都较低.设计双Kinect系统平台扩大相机的数据采集范围,变相地扩大每帧图像特征点的数量以提高SLAM算法的鲁棒性.同时,给出了特征点选取的方法.实验表明双Kinect系统平台的设计能够提供系统的鲁棒性,能在一定程度上解决在特征点缺少情况下的SLAM问题.

著录项

  • 来源
    《工业控制计算机》 |2021年第12期|51-53|共3页
  • 作者

    姜鹏; 陶肖; 戴立根;

  • 作者单位

    复杂环境特种机器人控制技术与装备湖南省工程研究中心 湖南湘潭411104;

    湖南理工职业技术学院 湖南湘潭411104;

    复杂环境特种机器人控制技术与装备湖南省工程研究中心 湖南湘潭411104;

    湖南理工职业技术学院 湖南湘潭411104;

    OPPO广东移动通信有限公司 广东东莞523000;

  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类
  • 关键词

    移动机器人; 定位与制图; 双Kinect; 视觉SLAM;

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