一种基于双目SLAM的环境建模方法

张釜恺; 芮挺; 杨成松; 王东

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利用计算机视觉对环境进行建模是机器人环境感知相关研究的一项重要工作。提出了一种基于双目SLAM的建模方法。该方法的主要思想是利用双目SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同步定位与地图构建)技术获取相机位姿,并利用双目相机直接获取场景的深度图,然后将二者融合成场景的点云地图。由于双目相机直接获取的深度图像误差点较多,因此提出了一种基于视线约束的点云滤波方法,来消除场景点云中的误差点。经过实验验证了建模的效果,以及视线约束点云滤波的有效性。

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来源
《信息技术与网络安全》 |2020年第1期|P.50-54|共5页
作者
张釜恺; 芮挺; 杨成松; 王东;
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作者单位

陆军工程大学野战工程学院江苏南京210007;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
双目视觉; 视觉SLAM; 环境建模; 视线约束; 点云滤波;

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