车载LiDAR扫描系统安置误差角检校

田祥瑞; 徐立军; 徐腾; 李小路; 张勤拓

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车载LiDAR扫描系统安置误差角检校

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车载激光雷达系统是集激光扫描仪（LS）、全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）等于一体的多传感器集成系统。激光雷达系统多传感器的时空对准是实现数据融合及高精度三维测量的保障,其中扫描系统安置误差角是影响激光测量点定位精度的主要因素之一。首先分析了车载激光雷达系统中的相关坐标系及坐标系之间的空间转换关系,提出了一种以带有竖直边沿的竖直墙面作为检校场,对LiDAR扫描系统与惯性导航系统之间的安置误差角进行检校的方法。通过构建的车载LiDAR系统安置误差角的检校对所提出的检校方法进行了实验验证。

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来源
《红外与激光技术》 |2014年第10期|3292-3297|共6页
作者
田祥瑞; 徐立军; 徐腾; 李小路; 张勤拓;
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作者单位

1. 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室 2. 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院精密光机电一体化技术教育部重点实验室 3. 北京自动化控制设备研究所;

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正文语种 chi
中图分类光学定位雷达、激光雷达;
关键词
系统检校; 车载LiDAR; 坐标转换; 安置误差角;

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