两轮自平衡小车的状态反馈和输出反馈控制

符新东; 张大兴; 袁帅

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两轮自平衡小车的状态反馈和输出反馈控制

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文中进行了两轮自平衡小车系统简化模型的理论研究,建立了系统的状态方程,应用了线性二次型最优控制理论(LQR)设计了两种稳定控制算法.对于LQR输出反馈控制,用输出量估计出状态量,然后对其进行最优控制.通过Matlab软件仿真,表明这两种方法对于两轮自平衡小车都有较好的控制作用,但设计的LQR输出反馈控制的效果更好.

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来源
《仪表技术与传感器》 |2018年第8期|90-93|共4页
作者
符新东; 张大兴; 袁帅;
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作者单位

西安电子科技大学机电工程学院,陕西西安 710071;

西安电子科技大学机电工程学院,陕西西安 710071;

西安电子科技大学机电工程学院,陕西西安 710071;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类基础理论;
关键词
两轮自平衡小车; LQR; 状态反馈; 输出反馈;

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