基于激光雷达和深度相机融合的视觉SLAM研究

李陆君; 张智; 韩蕊; 李晨阳; 丁亚男

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基于激光雷达和深度相机融合的视觉SLAM研究

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传统的障碍物探测主要是采用一些非视觉性器件,这些传感器在抗干扰能力方面突出,并且可以长时间工作,但是也存在一些缺点.本文提出一种基于Bayes推理的激光和视觉地图层面融合的建图与定位方法.将Kinect相机和二维激光雷达同时安装在移动机器人上,采用激光扫描和深度图像结合的方法来检测障碍物,从而达到探测范围广、精度高、实时性好的特点,同时在三维探测方面也存在一定优势.

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来源
《智能计算机与应用》 |2020年第8期|87-92|共6页
作者
李陆君; 张智; 韩蕊; 李晨阳; 丁亚男;
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作者单位

上海工程技术大学航空运输学院上海201620;

上海工程技术大学航空运输学院上海201620;

上海工程技术大学航空运输学院上海201620;

上海工程技术大学航空运输学院上海201620;

上海工程技术大学航空运输学院上海201620;

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正文语种 chi
中图分类计算机仿真;
关键词
Bayes推理; 激光雷达; kniect; 建图; 定位;

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