Joint Motion Control of a Powered Lower Limb Orthosis for Rehabilitation

Nelson Costa; Milan Bezdicek; Michael Brown; John O.Gray; Darwin G.Caldwell; Stephen Hutchins

摘要

许多病人与针伤害被限制到轮椅，在 carer 上与第二等的病理和增加的依赖导致一种坐着的生活方式。增加的证据证明了运动训练减少这些第二等的病理的发生，但是物理努力在这涉及训练是以便有差的依从。这篇论文在一个新鈥渉u 人的设计和控制上报导友好鈥 ? orthosis (皮骨骼) ，以高力量灵魂肌肉致动器(pMAs ) 为动力。一个高度顺从的使活动系统的联合与臀部，膝，和脚关节放感觉的聪明的嵌入的控制机制，速度，加速和力量，生产强大还为半身不遂者病人的内在地安全的操作。这份报纸在零装载下面分析脚关节，膝，和新潮的关节的运动，并且装载哪个模仿人的手足质量，证明鈥渟o 英尺鈥 ? 致动器的使用能提供一个光滑的用户友好运动。这种技术的申请将极大地为半身不遂者病人改进使复权协议。关键词皮骨骼 - 集中人的机器人学 - 人的适应 Mechatronics - 灵魂肌肉致动器(pMAs )- 康复尼尔森肋前缘在计算机并且在 1999 的在机器的系统和自动化的在 1995 的电子设计和他的 M.Sc 收到了他的 B.Sc 度，在 Coimbra 的大学，葡萄牙。他当前在 Salford 的大学在先进机器人学正在追求博士，更大的英国曼彻斯特。他的研究兴趣包括传感器，致动器，电源来源，力量扩大皮骨骼，康复机器人学和触觉的反馈系统。米兰 Bezdicek 在 2003 在捷克的共和国从 Brno 工业大学在 Mechatronics 收到了他的 M.Sc。他当前在 Salford 的大学是机器人学和 haptics 的博士学生，英国。他的研究兴趣包括 biomechanics，电子学，计算机控制了分析的用机器制造的、人工的神经网络， haptics， DSP，聪明的传感器和结构。约翰· O ·格雷在控制工程从大学曼彻斯特获得了他的博士和 D.Sc 学位，他的早工作在非线性的控制系统， C.A.D 过程和精确的方面上集中了电磁的乐器学。在 1988，与学术、工业的同事一起，他建立了英国国家先进机器人学研究中心。在 1990 年代，他最近在先进机器人学和更多上组织了一系列 EC.sponsored 会议(2001 鈥 ? 005 ) 先进机器人学上的主持 EPSRC 和 IEE 网络。Darwin G. 考德威尔分别地在 1986 和 1990 从赫尔的大学在机器人学收到了他的 B.Sc 和博士。在 1994 在里面在管理收到了 M.Sc。自从 1999，他在 Salford 的大学是在机器人学和自动化的中心的先进机器人学的主席。他是超过 150 篇学术论文的作者或合作者并且有 4 项专利。他的研究兴趣包括为食物工业的创新致动器和传感器，触觉的反馈，力量扩大皮骨骼，灵巧的操纵者，类人动物机器人学， biomimetic 系统，康复机器人学和机器的系统。考德威尔教授当前是 IEEE (机器人学和自动化社会) 的 UKRI 区域的主席。史蒂芬·胡钦斯与 HPC 在 1978 作为 orthotist 毕业了是在在 Salford 和登记 orthotist 的大学的 Orthotics 的高级讲师。他为在预防的膝 bracing 要过去常的原型 orthotic 膝关节的设计在 1997 由研究在 Orthotics 获得了 M.Sc。他当前在断断续续的跛的处理在摇椅脚底开发的题目上正在追求博士。他在 orthotic 膝关节设计上有很多项英国专利。他的研究兴趣包括更低的手足 orthotics 和鞋类设计的所有方面。

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