首页> 中文期刊> 《江苏农业科学》 >基于无模型自适应控制的设施园艺自动导航车辆路径跟踪

基于无模型自适应控制的设施园艺自动导航车辆路径跟踪

         

摘要

为实现设施园艺内农业机械的自动导航,提出一种基于无模型自适应控制(model-free adaptive control,简称MFAC)车辆路径跟踪方法。采用4个超宽带(UWB)基站组建室内无线定位系统,并与WT901C光纤陀螺仪组合使用,获取试验样车与期望路径之间的横向偏差和航向偏差。建立预瞄偏差模型,并采用无模型自适应控制器来动态确定纯追踪算法中的前视距离,最终实现路径跟踪。对比试验结果表明,在4种不同的初始状态下进行直线跟踪时,本研究方法的平均偏差分别为0.102、0.079、0.181、0.084 m,达到稳定状态后,其稳态偏差变化范围在0.013~0.033 m之间;在矩形路径跟踪时,平均偏差为0.139 m,本研究方法明显优于采用固定前视距离的纯追踪模型,满足农业设施内狭窄空间中运输作业的精度要求,可为设施园艺农机导航提供新思路。

著录项

相似文献

  • 中文文献
  • 外文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱:kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备:11010802029741号 ICP备案号:京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有
  • 客服微信

  • 服务号