基于气压驱动的球状果实采摘机器人末端执行器研制

杨文亮; 冯虎; 韩亚丽; 徐有峰

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基于气压驱动的球状果实采摘机器人末端执行器研制

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提出了一种基于气压驱动的球状果实采摘机器人末端执行器,其主要采用气压驱动两平移手指夹持果实,再利用气压驱动旋转刀片绕一侧手指切割果柄,并分析了利用气压驱动实现果实夹持与果柄切割的优点。样机自制零件结构工艺性好,外购零件标准化程度高,自重1. 2kg,在实验室里进行了以苹果为采摘对象的试验。结果表明:末端执行器工作在2. 0MPa的气压条件下,采摘效果最佳,样本采摘成功率高达100%,平均用时为2. 4s/个,且果实无损伤,总体性能可满足大部分球状果实的采摘作业要求,具有一定的通用性。

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来源
《农机化研究》 |2019年第11期|149-154|共6页
作者
杨文亮; 冯虎; 韩亚丽; 徐有峰;
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作者单位

南京工程学院工业中心南京 211100;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类收获机械;机器人;
关键词
采摘机器人; 末端执行器; 气压驱动; 试验;

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