一种仿蝗虫腿空间缓冲吸附机构缓冲参数研究

李龙; 葛泽宇; 田应仲; 张泉

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一种仿蝗虫腿空间缓冲吸附机构缓冲参数研究

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针对空间机器人在太空高速工况下,难以平稳地着陆且黏附在目标航天器表面的问题,提出了一种仿蝗虫腿非合作空间缓冲吸附机构.为了得到机构最优的缓冲参数,使得其与目标航天器碰撞时不发生回弹且减小碰撞力以保护自身,提出了空间缓冲吸附机构碰撞缓冲的动力学模型,该模型研究方法基于连续碰撞力方程.通过对空间缓冲吸附机构的腿部胫节、股节以及整机的受力分析,求得其不同受力工况下的动力学方程.采用线性弹簧阻尼结构等效空间缓冲吸附机构碰撞缓冲过程,建立空间缓冲吸附机构碰撞动力学模型,并结合实际碰撞缓冲参数设计出空间缓冲吸附机构碰撞过程的刚度系数和阻尼系数.最后利用动力学仿真进行校验,结果表明用此方法,机构所受碰撞力大幅减小且不发生回弹,证明了方法的合理性.

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来源
《宇航学报》 |2021年第9期|1090-1098|共9页
作者
李龙; 葛泽宇; 田应仲; 张泉;
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作者单位

上海大学机电工程与自动化学院上海201900;

上海市智能制造及机器人重点实验室上海201900;

上海大学人工智能研究院上海201900;

上海大学机电工程与自动化学院上海201900;

上海大学人工智能研究院上海201900;

上海大学机电工程与自动化学院上海201900;

上海市智能制造及机器人重点实验室上海201900;

上海大学机电工程与自动化学院上海201900;

上海大学人工智能研究院上海201900;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类整体结构;
关键词
仿蝗虫腿; 空间缓冲吸附机构; 缓冲参数; 碰撞动力学; 着陆缓冲;

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