基于随机蕨丛的3D-SLAM重定位方法

刘伟; 张奇志; 周亚丽

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基于随机蕨丛的3D-SLAM重定位方法

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针对3 D-SLAM系统在未知环境中建图可能会出现的匹配失败而导致定位丢失的问题,提出了一种基于随机蕨丛的视觉里程计实时重定位方法.利用视觉里程计算法获取关键帧和关键帧对应的位置姿态;利用随机蕨丛算法对关键帧图像编码,并存储编码结果;通过定义随机蕨丛编码结果之间的差异,增量存储关键帧;当视觉里程计模块判断当前定位丢失时,比对当前帧与之前关键帧的编码结果,寻找最相近的关键帧进行重定位.采用TUM数据集对算法进行测试,在时间消耗仅增加20％的情况下,实现在3D-SLAM过程中定位丢失时的重定位,提升建图成功率.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2017年第1期|86-91|共6页
作者
刘伟; 张奇志; 周亚丽;
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作者单位

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
3D-SLAM; 视觉里程计; 重定位; 随机蕨丛;

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