基于STM32自平衡车系统设计

王世峰

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基于STM32自平衡车系统设计

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针对两轮自平衡车的多变量、非线性、本质不稳定、高耦合的运动控制特点,提出了利用STM32控制两轮平衡车系统方案,通过相关控制算法来对其进行平衡控制.其主要由主控MCU模块、姿态测量模块、蓝牙通讯模块、直流电机模块和电源模块组成.姿态测量模块将测量的数据传送给主控MCU模块,通过卡尔曼滤波算法对采集的数据处理得到小车姿态信息,然后应用PID算法进行处理,将处理的控制命令发送给直流电机的驱动模块,驱动模块直接控制直流电机的转速,产生向前或向后的加速度,来达到小车的自平衡.实验证明其工作性能良好,实现了其设计目标.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2017年第6期|74-78|共5页
作者
王世峰;
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作者单位

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP211;
关键词
自平衡; 姿态检测; PID算法; STM32F103ZET6; 卡尔曼滤波;

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