简单双足被动行走机器人局部稳定性分析

王蕾; 张奇志; 周亚丽

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简单双足被动行走机器人局部稳定性分析

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建立了双足被动行走机器人的罗盘模型,并采用拉格朗日方程得到了机器人的动力学方程.为了判断模型的局部稳定性,介绍了寻找不动点的方法,通过数值仿真方法获得稳定的极限环.分析了罗盘模型中机械参数与斜坡角度对稳定性和稳定不动点状态变化的影响.最后采用了一种半解析法计算雅克比矩阵特征值,与数值计算方法结果进行了对比,为数值计算中的步长选择提供了依据.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2014年第2期|89-94|共6页
作者
王蕾; 张奇志; 周亚丽;
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作者单位

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
双足被动行走; 罗盘模型; 不动点; 局部稳定性; 周期; 雅克比矩阵;

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