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排水管道机器人功能及控制系统的研究

         

摘要

对城市排水管道机器人的基本功能、结构和智能控制系统进行了研究.建立了管道机器人BP神经网络位姿控制系统,在研制的机器人实验平台上进行了实验.采用正交实验方法对车体倾角、神经网络参数取值对机器人位姿控制的影响效果进行了实验,据实验结果分析得到神经网络参数的较佳取值.对进一步提高智能控制技术水平是有益的参照.

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