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基于虚拟重力的双足机器人迭代学习控制

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摘要

基于双足机器人在小斜坡上的无源动态行走步态,采用虚拟重力原理,得到各时刻虚拟重力对机器人关节施加的力矩,将其应用于水平面上机器人动态行走控制,结合迭代学习控制方法,实现水平面上动态行走的步态跟踪控制.仿真结果表明,相对普通PID控制方法,结合虚拟重力的迭代学习控制效果良好,具有较强的鲁棒性.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2009年第4期|21-24|共4页
作者
张元波; 张奇志; 周亚丽;
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作者单位

北京信息科技大学,自动化学院,北京,100192;

北京信息科技大学,自动化学院,北京,100192;

北京信息科技大学,自动化学院,北京,100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
双足机器人; 虚拟重力; 迭代学习控制;

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