为了解决家庭服务机器人在目标抓取任务中容易丢失目标物体的问题,设计了一种手眼视觉伺服闭环系统.采用D-H (Denavit-Hartenberg)法建立机械臂的运动学模型,对正逆运动学进行解算.在机械臂末端执行器上安装双目摄像头.抓取目标时,Kinect摄像头对目标物体进行全局粗定位,双目摄像头对目标物体进行精确定位.使用KCF(kemelized correlation filters)跟踪算法对目标物体实时跟踪.通过ORB (oriented fast and rotated brief)特征点对跟踪框中的特征点实时匹配,求解出精确的三维信息,控制机械臂抓取目标物体或跟随目标物体的轨迹.实验表明,该方法可以在一定范围内找到丢失目标并控制机械臂跟随抓取目标物体,完成抓取任务.
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