基于视觉导航仓储AGV的模糊PID控制

周阔海; 黄民; 高宏; 郎需强

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基于视觉导航仓储AGV的模糊PID控制

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研究了仓储自动导引运输车(automatic guided vehicle,AGV)运动过程中由于随机非线性误差引起的AGV行走左右位置偏差问题.以建立AGV底盘相对应的运动学模型为基础,在仓储AGV运动控制中采用了模糊PID方法,依靠视觉传感器反馈的偏移误差和偏移误差变化率,通过仓储AGV的合成速度进行运动调节.通过仿真实验发现在AGV运动控制中应用模糊PID控制方法较传统PID控制方法的结果曲线误差小.经测试,在视觉导航仓储AGV中运用模糊PID控制方法较传统PID控制方法的工作效率提高了5％.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2020年第4期|69-74|共6页
作者
周阔海; 黄民; 高宏; 郎需强;
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作者单位

北京信息科技大学机电工程学院北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
视觉导航; AGV(automatic guided vehicle); 模糊控制; PID;

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