基于卡尔曼滤波和ABS控制输入的车速估计

丁能根; 李丹华; 余贵珍

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基于卡尔曼滤波和ABS控制输入的车速估计

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在现有的轮速估计算法基础上,研究了一种基于参数自适应卡尔曼滤波和ABS(Anti-lock Braking System)控制输入的车速估计算法.该算法首先以四轮轮速为输入,利用ABS控制状态信息估计车辆的制动减速度,然后综合减速度和轮速信息分别估计左、右侧的参考车速.使用自适应卡尔曼滤波针对不同的滑移状况更新协方差矩阵,并采用真实的ABS制动试验数据检验所提出的算法,结果表明:该算法在各种路面条件下都能估计得到合理的参、考车速.

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来源
《北京航空航天大学学报》 |2011年第1期|67-71|共5页
作者
丁能根; 李丹华; 余贵珍;
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作者单位

北京航空航天大学交通科学与工程学院,北京,100191;

北京航空航天大学交通科学与工程学院,北京,100191;

北京航空航天大学交通科学与工程学院,北京,100191;

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正文语种 chi
中图分类汽车的安全性;
关键词
车速估计; 自适应算法; 卡尔曼滤波;

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