无人机固定时间路径跟踪容错制导控制

崔正阳; 王勇

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针对无人机存在外部环境干扰及执行机构故障情况下的固定时间路径跟踪容错制导控制进行研究,提出了固定时间收敛的视线制导控制算法,利用反步法及固定时间收敛的视线制导控制算法确保无人机路径跟踪误差在固定时间内收敛.通过在视线制导控制算法中引入指令滤波器及误差补偿器,避免反步法中虚拟控制量微分项的复杂计算.为了抑制制导控制过程中系统状态剧烈变化,引入障碍李雅普诺夫函数对偏航角速度误差进行限制.通过非线性固定时间观测器对不确定性进行估计补偿,消除执行机构故障及外部环境干扰等因素对跟踪性能的影响.仿真结果表明:所提算法具备有效性和鲁棒性,具有良好的路径跟踪容错制导控制性能.

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来源
《北京航空航天大学学报》 |2021年第8期|1619-1627|共9页
作者
崔正阳; 王勇;
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作者单位

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京 100083;

北京航空航天大学无人系统研究院北京 100083;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类航迹控制系统;
关键词
视线制导算法; 路径跟踪; 固定时间收敛; 容错控制; 扰动观测器;

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