基于障碍物影响系数的机器人路径规划方法

苏丽颖; 余跃庆; 王丽英

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针对机器人在未知环境中需要进行路径规划,提出了障碍物影响系数的概念,设计了一个结合全局环境信息和机器人局部探测信息的综合评价函数来确定机器人的下一步运动位置,从而使机器人可以无碰撞和较快地到达目标点.障碍物影响系数的添加改善并拓展了全局规划的适用性,使机器人可以在未知环境中进行路径规划,并通过几个仿真实验验证了该规划方法的可行性.

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来源
《北京工业大学学报》 |2008年第5期|459-465|共7页
作者
苏丽颖; 余跃庆; 王丽英;
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作者单位

北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;

北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;

石家庄铁道学院数理系,石家庄,050043;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
路径规划; 障碍物影响系数; 碰撞;

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