冗余度机械臂容错操作中关节速度突变

赵京; 张凯亮; 冯登殿

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冗余度机械臂容错操作中关节速度突变

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为了减小关节速度突变,改善机械臂容错操作的运动平稳性并提高其操作精度,根据关节速度突变这一指标,提出了使速度突变极小化的容错运动规划算法,并利用PowerCube 4R空间机械臂和Optotrak三维动态测量系统建立了一个实验平台,实测出了容错操作中由关节速度突变引起的机械臂末端的运动误差.研究结果表明,在对机械臂进行锁定关节的容错操作时存在关节速度突变,这种突变严重影响了机械臂末端的运动精度,利用该算法可以有效地减小关节速度突变.

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来源
《北京工业大学学报》 |2007年第11期|1121-1125|共5页
作者
赵京; 张凯亮; 冯登殿;
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作者单位

北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;

北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;

北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
冗余度机械臂; 容错; 关节速度突变;

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