基于BP神经网络的救援机械臂的逆运动学求解

李杨; 魏兆勇; 高国华; 赵韦东; 陈平

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基于BP神经网络的救援机械臂的逆运动学求解

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针对灾害救援的复杂性、危险性,提出一种高负载自重比的救援机械臂构型,建立三维模型,通过Denavit-Hartenberg方法对五自由度机械臂建立正逆运动学模型,利用MATLAB机器人工具箱构建救援机械臂的仿真模型,验证运动学模型的正确性,采用10输入、5输出、3层的BP神经网络进行逆运动学解的预测,对用解析法得到的4组运动学逆解进行筛选,从而得到唯一的精确逆解,为后续机械臂的轨迹规划的实现奠定了基础.

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来源
《北京工业大学学报》 |2022年第8期|805-811|共7页
作者
李杨; 魏兆勇; 高国华; 赵韦东; 陈平;
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作者单位

北京工业大学材料与制造学部;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
救援机械臂; 运动学分析; D-H参数法; 解析法; BP神经网络; MATLAB;

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