基于扩大搜索邻域A*算法的平滑路径规划

张敬寒; 陶兆胜; 彭澎; 王丽华

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基于扩大搜索邻域A*算法的平滑路径规划

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针对A*算法规划路径长度不是最优和路径拐点较多的不足,提出一种扩大搜索邻域的改进A*算法;其次为提高算法寻路效率,利用最小二叉堆优化A*算法OPEN列表数据存储结构;最后采用三次均匀B样条曲线平滑处理改进A*算法规划路径.仿真实验表明:基于扩大搜索邻域和最小二叉堆的改进A*算法规划路径长度更短、路径拐点更少,且算法路径规划效率显著提高;三次均匀B样条曲线的后处理消除了路径上的尖峰拐点.

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来源
《长春理工大学学报（自然科学版）》 |2018年第6期|124-127146|共5页
作者
张敬寒; 陶兆胜; 彭澎; 王丽华;
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作者单位

安徽工业大学机械工程学院,马鞍山 243032;

安徽工业大学机械工程学院,马鞍山 243032;

安徽工业大学机械工程学院,马鞍山 243032;

安徽工业大学机械工程学院,马鞍山 243032;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
路径规划; 扩大搜索邻域; 最小二叉堆; 路径平滑,B样条曲线;

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