一种小型飞行器INS/GPS组合导航系统设计及仿真

刘岩; 汤翔; 袁新宇

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一种小型飞行器INS/GPS组合导航系统设计及仿真

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惯性导航系统(INS)中,导航误差会随着工作时间的增长而积累,最终导致系统发散,为了解决这个问题,提出了一种基于线性卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航的方法.首先,详细阐述了误差的来源以及组合导航系统的结构,并建立了状态空间表达式,随后得到卡尔曼滤波器时间更新方程,卡尔曼滤波器测量更新方程,相关卡尔曼滤波方程以及增益.最后基于所建立的数学模型进行仿真,研究其组合导航前后目标的轨迹与误差变化,进而验证了该算法的有效性.结果表明:在2500 s内位置偏差能保持在2.607 m以内,速度偏差能保持在0.6521 m/s以内.

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来源
《长春理工大学学报（自然科学版）》 |2020年第3期|49-53|共5页
作者
刘岩; 汤翔; 袁新宇;
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作者单位

长春理工大学机电工程学院长春 130022;

长春理工大学机电工程学院长春 130022;

长春理工大学机电工程学院长春 130022;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类气压传动装置的应用;
关键词
组合导航; 卡尔曼滤波; 惯性导航; 飞行器;

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