机器人抛磨自由曲面的分片路径规划研究

于淼; 刘新星

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针对机器人抛磨自由曲面精度不高的问题,根据计算机图形信息、曲面构造特点以及机器人抛磨的最佳路径,提出基于曲率和加工工艺相结合的自由曲面二次分片规划。首先,构造自由曲面,由计算机获取自由曲面的图形信息,计算整个自由曲面的曲率。按曲率的某一范围,把曲面分成若干个不规则的子曲面片。其次,依据机器人的轨迹是等间距矩形时,加工效率最高,进一步把不规则曲率子曲面片分成规则的矩形子曲面片,完成二次分片。根据分片规划进行仿真实验,结果表明,按照这种二次分片规划,可以提高机器人抛磨的加工效率和加工精度。

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来源
《长春大学学报》 |2019年第4期|6-9|共5页
作者
于淼; 刘新星;
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作者单位

长春大学机械与车辆工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
自由曲面; 二次规划; 曲率; 加工工艺;

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