六自由度欠驱动AUV系统建模技术研究,

杜吉庆; 周丹

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六自由度欠驱动AUV系统建模技术研究,

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AUV系统运动模型是进行导航和控制的前提。针对六自由度欠驱动AUV系统,首先建立AUV系统数学坐标模型,并对体坐标系和大地坐标系下的运动方程进行转换;然后将AUV系统视为刚体,各种水动力、阻力、浮力、推进力和环境干扰等视为外力,建立运动学模型;接着根据动量和动量矩推导出系统的动力学方程;最后对建立的系统模型在姿态、航向速度和深度等方面进行控制,验证所建立模型的正确性和实用性。

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来源
《常州信息职业技术学院学报》 |2022年第5期|26-32|共7页
作者
杜吉庆; 周丹;
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作者单位

苏州中寰园林设计有限公司;

扬州市兴创环境科技有限公司;

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正文语种 chi
中图分类潜水船;
关键词
六自由度; 欠驱动; AUV; 建模;

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