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基于最优控制的四元数据误差传播捷联矩阵算法分析

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摘要

捷联系统中的比力、角速率的量测值都是沿船舶坐标系的,如欲求得船舶位置和姿态就应知道其在当地地理坐标系中的投影.无论从计算速度还是从计算精度上考虑,用四元数法得到捷联短阵比其他方法更为有利.该文就四元数计算所引起的误差及其传播方式与四元数向量的正交计算进行了讨论,从而获得了一种捷联矩阵算法.

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来源
《中国惯性技术学报》 |2003年第2期|25-28|共4页
作者
韦锡华; 杨晓东;
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作者单位

哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001;

海军潜艇学院,青岛,266071;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类导航设备;
关键词
捷联惯性导航系统; 矩阵算法; 四元数; 误差传播;

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