为满足坡度条件下汽车主动避撞的需要,通过分析车辆在坡度路面上的运动学特性,以安全时距模型为基础,提出了一种新的碰撞危险判定指标TTCP（time to collision of propose）的建模方法。首先,根据自车在坡度环境下与周围目标车辆的方位信息筛选出对自车行驶安全有威胁的目标车辆;然后,基于自车最大制动减速度,运用牛顿运动学定律确定危险判定指标TTCP,根据TTCP值设计了一种符合坡度路面的主动避撞策略;同时基于车辆避撞条件分析引入预警门限值Tw,采用声光预警帮助驾驶员提前预知碰撞危险。最后,参照欧洲新车安全评鉴协会的测试方法在Carsim/Simulink联合仿真坏境中对所提出的主动预警/避撞策略进行仿真。结果表明:所提出的主动预警/避撞策略能有效避免碰撞。
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