基于一种改进A*算法的移动机器人路径规划研究

周超; 谷玉海; 任斌

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基于一种改进A*算法的移动机器人路径规划研究

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针对在栅格地图中移动机器人规划路径问题,传统A*算法容易忽略机器人实际大小,生成的路径存在与障碍物发生碰撞的可能性,提出一种拓展节点障碍物矩阵的方法。在设定机器人投影和每一个栅格大小比例关系的基础上,将每一个栅格拓展为n阶障碍物矩阵,针对栅格存在部分障碍物的情况对邻域搜索方式进行改进以提高生成路径的合理性。同时针对在复杂地形（如山地）条件下生成路径较陡峭的问题通过引入坡度信息改进代价函数计算方式,使路径更平缓。仿真结果表明:改进A*算法能够通过拓展节点障碍物邻域的方法有效避免与障碍物发生碰撞,在复杂地形条件下生成的路径也更为合理。

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来源
《重庆理工大学学报（自然科学版）》 |2021年第5期|127-134|共8页
作者
周超; 谷玉海; 任斌;
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作者单位

1. 北京信息科技大学现代测控教育部重点实验室 2. 北京航天长征飞行器研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;人工智能理论;
关键词
移动机器人; 路径规划; A; *;

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