基于模糊自整定PID的履带车辆自动驾驶系统纵向车速控制

赵伟; 赵汗青

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基于模糊自整定PID的履带车辆自动驾驶系统纵向车速控制

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针对履带车辆自动驾驶系统纵向车速控制非线性、时变、响应滞后等问题,提出了在常规PID控制器基础上增加模糊控制器的方法和带有缓冲区结构的油门、制动逻辑切换规则.首先,设计基于专家经验的模糊控制器在线整定PID参数,提高系统的稳定性与精确性;其次,逻辑切换规则根据前一时刻油门、制动器工作状态决策PID参数流向;最后,在车速误差范围内设置缓冲区域,避免了油门、制动器在实际控制过程中频繁切换的问题,实现了对车速的良好控制.利用Matlab/Simulink对速度执行机构仿真模型进行仿真,仿真结果表明,所提方法可以减少系统的超调量,增强系统抗干扰能力,具有一定的鲁棒性.

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来源
《计算机应用》|2018年第z1期|63-66|共4页
作者
赵伟; 赵汗青;
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作者单位

陆军装甲兵学院研究生大队,北京100072;

陆军装甲兵学院研究生大队,北京100072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP273.5;
关键词
履带车; 自动驾驶系统; 模糊PID控制; 切换逻辑;
入库时间 2023-07-24 18:51:00

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