改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制

邹思凡; 吴国庆; 茅靖峰; 朱维南; 王玉荣; 王健

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改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制

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针对传统滑模和传统干扰观测器在机械臂关节位置跟踪中存在的控制输入抖振、需要测量加速度项、应用模型受限等问题,提出一种改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制算法.首先,设计改进的非线性干扰观测器进行在线测试,在滑模控制律中加入干扰估计值对可观测的干扰进行补偿;然后选择合适的设计参数,使观测误差指数型收敛;其次,引入反演自适应控制律,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,利用李雅普诺夫函数验证了闭环系统的渐近稳定性,并将其应用于机械臂关节位置跟踪.实验结果表明,与传统滑模算法比较,所提控制算法不但加快了系统的响应速度,而且能有效地削弱系统抖振、避免测量加速度项并扩大应用模型使用范围.

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来源
《计算机应用》 |2018年第10期|2827-2832|共6页
作者
邹思凡; 吴国庆; 茅靖峰; 朱维南; 王玉荣; 王健;
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作者单位

南通大学电气工程学院;

江苏南通226019;

南通大学电气工程学院;

江苏南通226019;

江苏省风能应用技术工程中心;

江苏南通226019;

南通大学电气工程学院;

江苏南通226019;

南通大学电气工程学院;

江苏南通226019;

南通大学电气工程学院;

江苏南通226019;

南通理工学院机械工程学院;

江苏南通226019;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
机械臂; 滑模控制; 非线性干扰观测器; 反演控制;

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