多移动机器人动态联盟围捕策略

付光远; 李源

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针对多移动机器人协作围捕中入侵者的位置和数量未知的问题,提出了一种基于改进合同网协议的动态联盟围捕策略。管理者通过分析入侵者的特征,与历史案例完成最佳匹配,并根据信誉度的高低,选出最为合适的承包商(即机器人小组)完成围捕任务。距离某入侵者较近的其他小组中的机器人,能够与围捕该入侵者的机器人小组形成联盟,并替换掉小组中较远的机器人,而领先完成任务的小组们可与规定时间内未完成任务的小组形成联盟,以更好地完成围捕任务,并且机器人可以随时退盟。对传统的人工势场方法进行改进,解决了"目标不可到达"和"死锁"问题。面对不同数量的入侵者分别进行了仿真实验,并与经典围捕算法对比,结果表明所提围捕策略能够缩短围捕时间,顺利完成围捕任务。

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来源
《计算机应用》 |2019年第a01期|1-7|共7页
作者
付光远; 李源;
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作者单位

火箭军工程大学信息工程系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
多移动机器人系统; 追捕逃避问题; 改进合同网协议; 改进人工势场; 动态联盟;

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